Met de bouw van het Venlose stadhuis werd in 1597 begonnen. Het oude raadhuis, het zogenaamde 'Steenen Huis', dat in 1374 door de stad Venlo was gekocht, verkeerde toen in deplorabele toestand. Nadat het besluit was genomen om het oude raadhuis te slopen en een nieuw raadhuis te bouwen, kreeg bouwmeester Willem van Bommel uit Emmerik aan de Rijn van de Venlose magistraat de opdracht. Van Bommel ontwierp en bouwde een monumentaal stadhuis: een groot, nagenoeg vierkant gebouw, bijna geheel opgetrokken uit bakstenen. Het gebouw bestond uit een parterre, waarin zich de waag bevond, en twee verdiepingen met onder meer een geschikte ruimte voor de raadszaal, de schepenkamer en de kanselarij. Het nieuwe Venlose stadhuis kreeg een fraaie frontgevel, die geflankeerd werd door twee slanke achtkantige hoektorens van ongelijke hoogte. De hoge dakborstwering en de spietorentjes zijn kenmerken van een oude stedeburcht. De eenvoud van het gebouw doet middeleeuws aan maar overduidelijk zijn in de vele versieringselementen de geest van de renaissance aanwezig. In 1609 werd het frontaanzicht verfraaid met een monumentale buitentrap met balkon. Dit balkon kreeg in 1736 een baldakijn als bekroning.

In de achttiende eeuw verfraaide de stad het interieur diverse malen met onder meer een mooie 'Italiaanse schouw' (1728), een prachtige 'Adam- en Eva-klok' (1716) en het veel geroemde goudleren behang (1734). In de jaren 1881-1887 werd het Venlose raadhuis ingrijpend gerestaureerd volgens een plan van stadsarchitect Johannes Kayser. De voorgevel werd gerestaureerd in vroeg-zeventiende-eeuwse-renaissance-stijl, de oostelijke zijgevel kreeg een rijkere uitdossing en de noord- en de westgevel werden in een eenvoudigere, meer middeleeuwse trant hersteld. Kaysers restauratie gaf het Venlose stadhuis het aanzien dat het nu nog heeft. In het stadhuis vinden van oudsher de vergaderingen plaats van het college van B&W en de gemeenteraad. Het stadhuis herbergt het kantoor van de burgemeester en wordt bovendien gebruikt voor het sluiten van huwelijken, het houden van recepties en de ontvangst van officiële bezoekers aan de stad.