Het stadswapen van Venlo draagt een gekroonde halve leeuw, ten teken dat Venlo vroeger deel uitmaakte van het gewest Gelre (de leeuw was het symbool van de Gelderse graaf) en een anker, dat de verbondenheid symboliseert met de Maas. Tenminste vanaf het jaar 1269 bestaat de afbeelding op de Venlose stads- en schepenbankzegels uit de twee basiselementen leeuw en anker. In het wapen werden vele malen kleine wijzigingen aangebracht. In de zeventiende eeuw werden er waarschijnlijk voor het eerst de twee ridderfiguren aan toegevoegd, die het wapenschild vasthouden. Vanaf 1755 verdwenen de ridders weer en tijdens de Franse tijd werden ook de Gelderse leeuw en het Venlose anker afgezworen als overblijfselen uit een feodale tijd. Na het vertrek van de Fransen ontving het Venlose stadsbestuur in 1819 de officiële akte waarin toestemming werd verleend tot het voeren van een nauwkeurig omschreven stadswapen (in de kleuren blauw, goud en rood). Opnieuw werden de beide geharnaste ridders toegevoegd. In de Belgische tijd was er nog enig gekrakeel omtrent de oranje wimpels, die door de Belgische kleuren zwart, rood en geel moesten worden vervangen. Maar in 1839 was het officiële wapen van 1819 weer van kracht. Enkele jaren later werd door de Venlose kunstenaar G. Jungen een officieel stadswapen vervaardigd. Wijzigingen, afgezien van gestileerde en vereenvoudigde afbeeldingen in tal van moderne publicaties, werden sinds het ontwerp van Jungen niet meer aangebracht. De wapenspreuk van de stad luidt: Festina Lente, Cauta Fac Omnia Mente (Haast U langzaam en handel in alles met rijp overleg). De spreuk dateert van vóór 1692.